dimanche 21 décembre 2014
Abbremsen zum Position Hold
Posted on 18:52 by salam
Hallo zusammen. Nach vielen Stunden des Bauens, lesens und Einstellens ist er nun auch schon einige Male in der Luft gewesen mein V-Octo mit APM 2.6 und der aktuellsten AC 3.2.
Ich gebe zu daß ich im Vorfeld bei einigen "Problemchen" schon das Forum bemühen wollte aber dennoch bisher alles durch Googlen und APM Anleitungen lesen geschafft habe!
Die Anfängliche total falsche angabe von Akkuspannung und Stromstärke konnte ich mir herleiten und beheben.
Divese Anfangsschwierigkeiten als Quereinsteiger in die APM Geschichte, und davon hatte ich viele, konnte ich auch gut managen. Da gab es Probleme daß ich den Copter nicht Armen konnte, oder daß die Motoren nicht starteten, oder ein Spezifischer Motor nicht ging. Alles konnte ich mir bisher selber herleiten.
Aber nun bin ich an einem Punkt wo ich mich doch mal hier ans Forum wende.
In einem Thread habe ich gelesen, daß manche APM Copter beim Umschalten von Manual auf PH perverse Bremsmanöver hinlegen. Da ist nun mein Problem. Mein Copter bremst sich nur recht "Lasch" ein und Korrigiert dann in einer für mich total chaotischen Art und Weise. Ist er aber dann mal zum Stillstand gekommen, dann hält mein Copter die Position auch bei widrigen Windverhältnissen meiner Einschätzung nach Ausserordentlich gut. Siehe Video weiter unten.
Was mir auch noch nicht so gut gefällt daß der Copter im Stabilize Mode um die Knüppelmitte recht "Hart Einrastet". Habe das schon mit dem "RC_Feel Parameter" etwas verbessern können aber immer noch nicht so dass ich vollends zufrieden bin.
Konnte die PID Werte der Regelung mit "Autotune" schon recht gut managen, aber noch nicht ganz zufriedenstellend für meinen Geschmack! Ich würde eine etwas "Smoothere" Regelung um die Knüppelmitte bevorzugen.
Ich verstehe da den Unterschied zwischen den Einstellbaren Parametern "Stabilize P" und "R-Rate P/R"
nicht so ganz.
Der Copterrahmen ist Komplett Eigenbau und auch wenn das auf den Fotos vieleicht anders aussieht ist der "Irre Stabil" und Verwindungssteif. Die Vibrationen habe ich auch schon ausgelesen und die sind unterhalb der Tolerierten "+- 3°"
Ein paar Eckdaten:
Abfluggewicht mit Canon IXUS 70 und 6200er 3S Lipo Akku ~2000g
8x Afro SimonK 20A Regler
8x 9"CFK Verstärkte Gemfan 9x4,5 Props
Stromversorgung APM über APM Powermodul
Externe 5V Versorgung von Empfänger und Gimbalservos
Schwebestrom ~ 40A
Carboncopter4.jpgCarboncopter3.jpgCarboncopter2.jpgCarboncopter1.jpg
Video von "Bremstests"
http://ift.tt/1zafAr7
Video vom Position Hold bei ziemliche böigem Wind
http://ift.tt/1zafAr9
Ich gebe zu daß ich im Vorfeld bei einigen "Problemchen" schon das Forum bemühen wollte aber dennoch bisher alles durch Googlen und APM Anleitungen lesen geschafft habe!
Die Anfängliche total falsche angabe von Akkuspannung und Stromstärke konnte ich mir herleiten und beheben.
Divese Anfangsschwierigkeiten als Quereinsteiger in die APM Geschichte, und davon hatte ich viele, konnte ich auch gut managen. Da gab es Probleme daß ich den Copter nicht Armen konnte, oder daß die Motoren nicht starteten, oder ein Spezifischer Motor nicht ging. Alles konnte ich mir bisher selber herleiten.
Aber nun bin ich an einem Punkt wo ich mich doch mal hier ans Forum wende.
In einem Thread habe ich gelesen, daß manche APM Copter beim Umschalten von Manual auf PH perverse Bremsmanöver hinlegen. Da ist nun mein Problem. Mein Copter bremst sich nur recht "Lasch" ein und Korrigiert dann in einer für mich total chaotischen Art und Weise. Ist er aber dann mal zum Stillstand gekommen, dann hält mein Copter die Position auch bei widrigen Windverhältnissen meiner Einschätzung nach Ausserordentlich gut. Siehe Video weiter unten.
Was mir auch noch nicht so gut gefällt daß der Copter im Stabilize Mode um die Knüppelmitte recht "Hart Einrastet". Habe das schon mit dem "RC_Feel Parameter" etwas verbessern können aber immer noch nicht so dass ich vollends zufrieden bin.
Konnte die PID Werte der Regelung mit "Autotune" schon recht gut managen, aber noch nicht ganz zufriedenstellend für meinen Geschmack! Ich würde eine etwas "Smoothere" Regelung um die Knüppelmitte bevorzugen.
Ich verstehe da den Unterschied zwischen den Einstellbaren Parametern "Stabilize P" und "R-Rate P/R"
nicht so ganz.
Der Copterrahmen ist Komplett Eigenbau und auch wenn das auf den Fotos vieleicht anders aussieht ist der "Irre Stabil" und Verwindungssteif. Die Vibrationen habe ich auch schon ausgelesen und die sind unterhalb der Tolerierten "+- 3°"
Ein paar Eckdaten:
Abfluggewicht mit Canon IXUS 70 und 6200er 3S Lipo Akku ~2000g
8x Afro SimonK 20A Regler
8x 9"CFK Verstärkte Gemfan 9x4,5 Props
Stromversorgung APM über APM Powermodul
Externe 5V Versorgung von Empfänger und Gimbalservos
Schwebestrom ~ 40A
Carboncopter4.jpgCarboncopter3.jpgCarboncopter2.jpgCarboncopter1.jpg
Video von "Bremstests"
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Video vom Position Hold bei ziemliche böigem Wind
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